Aplicaciones de Modos Deslizantes para el Control de Movimiento de un Robot Laparoscópico Experimental
Resumen
En este trabajo se presenta la implementación de dos leyes de control por modos deslizantes aplicada en el control de movimiento del robot laparoscópico desarrollado por el Grupo Robótica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Universidad Nacional de Córdoba. Con el objeto de comparar cuantitativamente la respuesta de los controladores se introducen una serie de índices de bondad para la evaluación de la respuesta del sistema ante entradas complejas y perturbaciones. Se presentan los modelos cinemático y dinámico del robot, así como los requerimientos específicos de control de trayectoria. Dado que las leyes de control implementadas requieren contar con referencias de posición y velocidad articular, se comenta una alternativa para la generación de estados de referencia en tiempo real.
Descargas
Referencias
Barrientos, A. e. a., 1997. Fundamentos de Robótica. s.l.:McGraw-Hill.
Craig, J. J., 2006. Robótica, 3ra Edición. s.l.:Prentice Hall.
Eronini; Umez; Eronini, 2001. Dinámica de Sistemas y Control. México: Thomson Learning.
Kelly, R. y. S. V., 2003. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. s.l.:Pearson Educación.
Mireles Martínez, J. R. G. R. G. V. e. a., 2007. Controladores de Seguimiento de Trayectoria de Robots Manipuladores, un Estudio Comparativo. 8° Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.
Mireles, J. R. M., 2006. Controladores de Robots Rígidos: Un Análisis Comparativo entre las Metodologías de Control Clásico, Adaptable y Robusto Basadas en Métodos de Lyapunov. Cuernavaca, Mexico: Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico.
Moreno, L., Garrido, S. & Balaguer, C., 2003. Ingeniería de Control. Modelado, análisis y control de sistemas dinámicos. Primera edición ed. Barcelona: Ariel Ciencia.
S Tokat, I. E. e. a., 2002. A New Design Method for Sliding Mode Controllers Using a Linear Time-Varying Sliding Surface. Proc Instn Mech Engrs Vol 216 Part I: J Systems and Control Engineering, pp. 455-466.
Spong, M. e. a., 2006. Robot Modeling and Control. s.l.:John Wiley & Sons.
Utkin, V. e. a., 1999. Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. s.l.:Taylor & Francis.
Descargas
Publicado
Número
Sección
Licencia
Los autores que publican en esta revista están de acuerdo con los siguientes términos:
Los autores conservan los derechos de autor y conceden a la revista el derecho de la primera publicación.
Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en la revista (por ejemplo, situarlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), con un reconocimiento de su publicación inicial en esta revista.
Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados (Véase The Effect of Open Access) (en inglés).
