Aplicaciones de Modos Deslizantes para el Control de Movimiento de un Robot Laparoscópico Experimental
Abstract
En este trabajo se presenta la implementación de dos leyes de control por modos deslizantes aplicada en el control de movimiento del robot laparoscópico desarrollado por el Grupo Robótica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Universidad Nacional de Córdoba. Con el objeto de comparar cuantitativamente la respuesta de los controladores se introducen una serie de índices de bondad para la evaluación de la respuesta del sistema ante entradas complejas y perturbaciones. Se presentan los modelos cinemático y dinámico del robot, así como los requerimientos específicos de control de trayectoria. Dado que las leyes de control implementadas requieren contar con referencias de posición y velocidad articular, se comenta una alternativa para la generación de estados de referencia en tiempo real.
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