Hermes III: Robot Omnidireccional con capacidad de SLAM
Palabras clave:
robot; omnidireccional; Robot Operating System ROS; Kinect; SLAM.Resumen
En el presente trabajo se detalla el proceso de rediseño del robot móvil omnidireccional Hermes II, que fue desarrollado en el Laboratorio de Arquitectura de Computadoras de la FCEFyN de la UNC. Esta nueva versión, denominada Hermes III, posee el mismo sistema de locomoción omnidireccional que su antecesor e incorpora mejoras sustanciales en cuanto a los sistemas de control y sensado que comanda al robot móvil. Además el nuevo robot incorpora la capacidad de Mapeo y Localización Simultánea; para dotar al sistema robótico de esta capacidad se incorporó un dispositivo Kinect V1. En el nuevo sistema robótico se aumenta la escalabilidad a través del llamado Sistema Operativo Robótico, conocido por sus siglas ROS, que es un marco que facilita el desarrollo de software para robots. El proyecto se implementa en una placa de desarrollo NVIDIA Jetson TK1, que dadas sus capacidades computacionales soporta los requerimientos del sistema. El resultado de este proyecto muestra la implementación de algoritmos sofisticados para la localización y movimiento de un robot omnidireccional. Así mismo se han validado los criterios de diseño e identificado cotas de desempeño, analizadas cuantitativamente, frente a una integración de componentes específica, obteniéndose un sistema robótico móvil omnidireccional robusto y flexible con capacidad autónoma de exploración, localización y cartografía.
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